| Foto: Adriano Cerqueira |
O rio Douro foi o palco escolhido para os últimos testes do robot submarino TriMARES antes da ida para o Brasil. Os testes, que ocorreram no dia 12 de maio, tiveram como objetivos analisar a logística de colocação do TriMARES na água, a partir de uma rampa de acesso, testar o sistema acústico para posicionamento do TriMARES, tracking a partir de terra e envio de sinal de abort, assim como a comunicação com o veículo através da ligação sem fios quando este se encontra à superfície, e a realização de percursos autónomos.
Adriano Cerqueira
Nuno Cruz, investigador do INESC Porto responsável pelo projeto TriMARES, explica que para os testes do sistema acústico de posicionamento do TriMARES foram instaladas duas boias com faróis acústicos para navegação do veículo por triangulação acústica, distanciadas em cerca de 300 metros. Estas boias possuem capacidade de receber os sinais acústicos emitidos pelo TriMARES e responder com outros sinais para que o veículo consiga calcular a distância. As boias possuem ainda recetores GPS e comunicam com a estação de supervisão da missão, via rádio, a partir da qual é possível visualizar a posição do AUV e enviar um sinal de emergência para abortar a missão.
Com o TriMARES na água, foi efetuada uma calibração automática da rede de navegação acústica, em que são determinadas as melhores frequências a utilizar, assim como os níveis de ruído presentes na zona de operação, o que permite determinar qual a posição do submarino a partir da estação de controlo, mesmo sem sinais de rádio. A calibração automática permite descobrir as melhores frequências e os níveis de ruído e é feita uma única vez. Depois de feita a calibração, o sistema de triangulação acústica torna possível determinar a posição do submarino. É de salientar que por acordo com o consórcio brasileiro, o sistema acústico do TriMARES apenas estará pronto nos próximos meses, não sendo enviado para o Brasil juntamente com o robot.
Quanto à comunicação com o veículo através de ligação sem fios, quando se encontra à superfície, Nuno Cruz refere que “o TriMARES possui uma pen wi-fi com uma pequena antena fora de água, que através da colaboração com a Unidade de Telecomunicações e Multimédia do INESC Porto, em breve será substituída por uma antena ainda mais pequena, com cerca de 3 cm”, o que dá algum espaço para uma constante melhoria deste projeto.
Junto à estação de controlo foi instalado ainda um router com uma antena sectorial de 18 dBi para comunicar com o TriMARES. ”Foi possível comunicar com o TriMARES via wi-fi, sempre que vinha à superfície, mesmo com as pequenas ondas provocadas pelo vento e pela agitação das embarcações que passavam no local. Obtivemos ligações constantes em banda larga com distâncias superiores a 200 metros”, afirma o investigador.
Nuno Cruz descreve o procedimento para a realização de percursos autónomos: “Começámos por fazer missões simples com imobilização na coluna de água a várias profundidades. Foi nesta altura que testámos os comandos de "abort", enviando sinais acústicos pelas boias.
Seguidamente, realizámos pequenas missões, em que o TriMARES mergulhava, orientava-se numa dada direção, e navegava em linha reta a várias profundidades”.
O TriMARES deverá chegar ao Brasil no início de junho, estando já marcados testes no Oceano Atlântico ao largo do Rio de Janeiro para a segunda quinzena de julho.
Fonte Original: BIP 116
